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第49章 出风头好像找错人了！（加更求追读） (2 / 4)
        “漆昊你能来解释下”??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????漆昊明白王教授的意思很有默契地接道：“无人机的姿态本质上是一个旋转矩阵R它属于特殊正交群”

        “你写代码的时候IMU每隔几毫秒给你一个角速度ω这是个三维向量问题来了你怎么把这个三维的小东西放到一个×的旋转矩阵上去”

        “直接加是不行的加完它就不是旋转矩阵了正交性没了无人机直接歪给你看”

        “所以要走指数映射把ω先做成一个反对称矩阵ω?这玩意属于李代数然后R的更新就是R(+Δ)=R·ep(ω?Δ)

        “ep这一步保证了结果还在这个群里也就是飞机不会突然抽风”

        “实际工程里姿态解算那几行C++背后跑的就是这套东西”

        “与其说是在写代码其实本质上是在算李代数只不过别人把数学封装好了你导入一下而已”

        王教授听到答案颇感惊讶

        他本来只想让漆昊按照汪总那套说辞说一遍就好了没想到漆昊居然从李代数角度解释了

        不对啊漆昊什么时候接触的李代数

        这孩子最近又在悄悄卷了

        &n??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????bsp;郑强不服气：“可是……”

        周教授脸色微微一沉他看到郑强在那还想狡辩不得不张口了：“郑强无人机这个选题其实是我和王教授一起决定的”

        “我提这个选题是想让你们这帮学生亲手摸一摸国内最前沿的科技长什么样飞控、PCB、电调、传感器融合这些东西你们以后无论走学术还是走工业都跑不掉”

        “参加比赛对你们来说只是一种载体通过比赛这个由头逼着你们去啃硬骨头去碰那些你们平时不会主动碰的领域接触最前沿的科技”

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